접촉 풍부 조작을 위한 변수 임피던스 제어 학습을 위한 탈노이즈 확산 기반 접촉 모델

탈노이즈 확산 모델을 이용하여 변수 강성 입력으로부터 로봇 접촉 궤적을 예측하는 새로운 접근법을 제안한다.