2D 카르테시안 격자에서 전역적으로 최적인 일대다 경로 계획을 위한 정확한 파동면 전파

제안된 알고리즘은 2D 격자 기반 환경에서 한 개 이상의 출발점으로부터 모든 격자점까지의 전역적으로 최적인 경로를 효율적으로 계산할 수 있다.