LiDAR 점군 전역 등록을 위한 피라미드 그래프 기반 가우시안 타원체 모델 활용 방법

LiDAR 점군 데이터의 효율적이고 강건한 전역 등록을 위해 기하학적 기본 요소(평면, 클러스터, 선)를 활용하여 가우시안 타원체 모델(GEM)을 구축하고, 이를 기반으로 한 불신-검증 프레임워크를 제안한다.