מושגי ליבה
完全駆動機械システムにおけるほぼグローバル漸近軌道追跡を保証する統一されたトラッキングコントローラーを提案する。
תקציר
この記事では、完全駆動システムの状態を基準軌道に漸近的に導くトラッキングコントローラーの設計に焦点を当てています。Lie群や球面など広範囲の均質空間で進化するシステムに対して、幾何学的なトラッキングエラーを指定された原点に導く制御ポリシーが提案されています。この手法は、異なる設定で適用可能であり、宇宙船や空中ロボットなどの応用例も示されています。提案された方法は、ランダムな初期状態からの収束確率ゼロを保証し、広範囲の安定性を提供します。
סטטיסטיקה
本文中では特定の数値データや重要な数字は使用されていません。
ציטוטים
"the tracking problem on a Lie group is more closely related to tracking on Rn than it is to the general Riemannian case, for which the group operation is lacking."
"Tracking via error regulation on manifolds that may not be Lie groups is proposed in [1]."
"We propose a unified, intrinsic controller guaranteeing almost global asymptotic trajectory tracking for fully-actuated mechanical systems evolving on a broader class of manifolds."