מושגי ליבה
システムの状態と未知の外乱を同時に推定するための拡張状態オブザーバーの新しい設計手法を提案する。テイラー近似を用いて外乱の積分項を近似することで、観測不可能なシステムにも適用可能な手法を開発した。
תקציר
本論文では、システムの状態と未知の外乱を同時に推定するための拡張状態オブザーバーの新しい設計手法を提案している。
まず、システムモデルに外乱項を追加した拡張システムを定義する。しかし、この拡張システムは一般に観測不可能となるため、従来の拡張状態オブザーバーを適用できない。
そこで本手法では、外乱の時間微分を用いてテイラー近似を行い、新たな拡張システムを構築する。この拡張システムは観測可能となり、安定な観測器の設計が可能となる。
具体的には、外乱の時間微分を後退差分近似により表現し、さらにその積分項もテイラー近似を用いて近似的に表現する。これにより、外乱の動特性を含む拡張システムが構築でき、その観測器設計が可能となる。
Lyapunov-Razumikhin法を用いた収束性の証明から、提案手法の推定精度は人工遅延時間に依存することが示される。
最後に、数値シミュレーションにより提案手法の有効性が確認されている。外乱が加わった後も、状態量と外乱量の推定が良好に行えることが示されている。
סטטיסטיקה
外乱の一次微分の上界は d1 である。
外乱の二次微分の上界は d2 である。
ציטוטים
"システムの状態と未知の外乱を同時に推定するための拡張状態オブザーバーの新しい設計手法を提案する。"
"テイラー近似を用いて外乱の積分項を近似することで、観測不可能なシステムにも適用可能な手法を開発した。"