התחברות
תובנה - 多ロボットシステム
多ロボットチームの集団的パフォーマンスを予測する新しい分析フレームワーク
多ロボットシステムの集団的パフォーマンスを効果的に予測するための新しい分析フレームワークを提案する。この手法は、複雑なパラメータ空間を簡略化し、システムの基本的な特性を明らかにすることで、多ロボットシステムの設計と最適化を支援する。
多ロボットによる未知環境探査のための非対称的トポロジー表現に基づくマッピングフレームワーク
本論文は、グリッドマップベースの手法とトポロジーベースの手法の利点を組み合わせた非対称的トポロジー表現に基づくマッピングフレームワーク(ATR-Mapping)を提案する。このフレームワークは、観測情報と特権観測情報の差異を利用して環境の構造情報を抽出し、トポロジーグラフに統合することで、効率的な多ロボット協調探査を実現する。
高速な二重接続性の復元による多ロボットシステムの堅牢な通信維持
ロボットの故障時に通信ネットワークの二重接続性を迅速に復元することで、多ロボットシステムの堅牢性を高める。
多ロボットシステムのための実演学習フレームワーク: 相互作用キーポイントとソフトアクタークリティック手法の活用
本フレームワークは、視覚的な実演を活用して、ロボット間の相互作用を捉え、多様なタスクを効率的に学習できる。
複雑な環境における多ロボット協調ナビゲーションと適応的な隊形制御
複雑で不確定な環境においては、適応的な隊形制御が重要である。本研究では、グラフ学習と強化学習を組み合わせたバイレベルの学習フレームワークを提案し、さらにばね-ダンパモデルを強化学習の報酬関数に統合することで、ロボットチームが動的に隊形を調整しながら効果的に環境に適応できるようにした。