本論文では、無人航空機の動きを3つのモード(直進、左旋回、右旋回)で表すジャンプ・マルコフ・システムをモデル化し、IMM推定手法を適用している。IMM推定では、各モードに対応したカルマンフィルタを並列に動作させ、モード確率に基づいて最終的な状態推定を行う。
推定された無人航空機の位置情報を用いて、参照機の安全領域への侵入を予測し、参照機の回転によって回避する手法を提案している。シミュレーション結果から、提案手法が効果的に無人航空機の衝突を検知・回避できることが示されている。
ただし、実際の飛行データを用いた場合の推定精度や、3次元運動への拡張などの課題が残されている。
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תובנות מפתח מזוקקות מ:
by Raja Manish,... ב- arxiv.org 09-24-2024
https://arxiv.org/pdf/2409.13782.pdfשאלות מעמיקות