מושגי ליבה
현재 기반 임피던스 제어를 통해 힘/토크 센서가 없는 경량 로봇 조작기에서도 안전한 상호작용이 가능하도록 하는 방법을 제시한다.
תקציר
이 논문은 산업용 로봇에서 인간 중심 공간으로 로봇이 이동함에 따라, 이동 조작기의 도입이 중요해지고 있음을 설명한다. 이러한 환경에서 인간과의 원활한 상호작용을 위해서는 순응성 있는 제어가 필수적이다.
일반적인 순응성 제어 방법인 어드미턴스 제어와 임피던스 제어는 힘/토크 센서를 필요로 하지만, 저비용 또는 경량 로봇에는 이러한 센서가 없는 경우가 많다.
이 논문은 힘/토크 센서 없이도 현재 제어 로봇에서 사용할 수 있는 임피던스 제어 방법을 제안한다.
먼저, 액추에이터의 전류/토크 비율과 마찰을 추정하는 보정 방법을 개발하였다. 이를 통해 모델 오차를 다룰 수 있다.
또한 이동 조작기와의 상호작용을 위한 두 가지 운전 모드를 제안하였다. 하나는 팔과의 상호작용을 통해 작업 공간 내에서 로봇을 안내하는 모드이고, 다른 하나는 추적 작업을 수행하면서도 외력에 순응하는 모드이다.
실제 실험을 통해 보정 방법의 일관성과 경량 조작기에 대한 순응성 제어기의 성능, 그리고 이동 조작기의 두 운전 모드의 실용성과 효과를 검증하였다.
סטטיסטיקה
조인트 1번의 마찰 손실은 시간에 따라 지속적으로 감소하는 경향을 보였다.
조인트 1번을 제외한 다른 조인트들의 전류/토크 비율과 마찰 손실은 일관성 있게 추정되었다.
ציטוטים
"현재 기반 임피던스 제어를 통해 힘/토크 센서가 없는 경량 로봇 조작기에서도 안전한 상호작용이 가능하도록 하는 방법을 제시한다."
"실제 실험을 통해 보정 방법의 일관성과 경량 조작기에 대한 순응성 제어기의 성능, 그리고 이동 조작기의 두 운전 모드의 실용성과 효과를 검증하였다."