이 논문은 로봇 매니퓰레이터가 N개의 공을 연속적으로 던지고 잡는 동작을 계획하고 제어하는 방법을 제안한다. 이를 통해 로봇의 동적 조작 능력을 극대화하고 인간 수준의 공 연속 동작을 구현할 수 있다.
본 연구에서는 여섯 바퀴 텔레스코픽 다리 로봇 타키온 3의 안전한 보행을 위해 제어 장벽 함수와 해석적으로 평활화된 충돌 감지 기법을 이용한 실시간 지각 기반 동작 제어 시스템을 제안한다.