이 논문은 로봇의 공 연속 동작 문제를 다룬다. 공 연속 동작은 로봇의 동적 조작 능력을 극대화하는 과제로, 기존 연구에서는 기본적인 수준의 공 연속 동작만 구현할 수 있었다.
논문에서는 공 연속 동작을 순차적인 단기 궤적 최적화 문제로 분해하여 접근한다. 이를 위해 공 던지기와 잡기에 필요한 핵심 제약 조건을 도출하였다. 제안한 방법을 통해 시뮬레이션에서 이론적 한계까지 공 연속 동작을 구현하였고, 실제 로봇 플랫폼에서도 17개의 공을 안정적으로 연속 동작할 수 있었다.
구체적으로, 논문은 다음과 같은 내용을 다룬다:
제안한 접근법은 공 연속 동작뿐만 아니라 다른 동적 조작 문제에도 적용할 수 있는 일반화된 방법론을 제시한다.
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מתוכן המקור
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תובנות מפתח מזוקקות מ:
by Kai Ploeger,... ב- arxiv.org 04-08-2024
https://arxiv.org/pdf/2207.01414.pdfשאלות מעמיקות