מושגי ליבה
이 연구는 내혈관 중재 분야에서 자율 주행 장치 탐색을 위한 시뮬레이션 기반 벤치마크 환경을 제안하고, 실제 환경에서의 적용 가능성을 입증한다.
תקציר
이 연구는 내혈관 중재 시 자율 주행 장치 탐색을 위한 시뮬레이션 기반 벤치마크 환경을 제안한다.
- 제안된 3가지 벤치마크 환경은 기본적인 유도선 조작, 환자별 혈관 구조 적응성, 두 개의 동심 장치 동시 조작 등 내혈관 중재 시 주요 기능을 평가한다.
- 이 연구는 시뮬레이션에서 훈련된 자율 주행 제어기를 실제 테스트 벤치에서 평가하여, 시뮬레이션에서 실제 환경으로의 전이 가능성을 입증한다.
- 실험 결과, 기본적인 유도선 조작과 환자별 혈관 구조 적응에서 높은 성공률을 보였으나, 두 개의 동심 장치 동시 조작에서는 중간 수준의 성과를 보였다.
- 이 연구는 향후 내혈관 중재 자율 주행 연구의 비교 가능성을 높이고 진입 장벽을 낮추기 위해 오픈소스 시뮬레이션 프레임워크 stEVE를 제안한다.
סטטיסטיקה
시뮬레이션에서 기본 유도선 탐색 작업의 성공률은 98%였으며, 실제 테스트 벤치에서는 97%였다.
기본 유도선 탐색 작업에서 실제 테스트 벤치의 경로 비율은 81.6%로 시뮬레이션의 94.3%에 비해 감소했다.
기본 유도선 탐색 작업의 성공적인 에피소드 평균 소요 시간은 시뮬레이션에서 19.6초, 실제 테스트 벤치에서 13.6초였다.
혈관 구조 적응성 벤치마크에서 시뮬레이션의 성공률은 90%, 실제 테스트 벤치에서는 84%였다.
두 개의 동심 장치 동시 조작 벤치마크에서 시뮬레이션의 성공률은 40%였다.