
3차원 곡률 제한 경로의 도달 가능 영역 경계는 H, CCC, CSC 또는 이들의 부분 경로를 통해 접근할 수 있으며, 터미널 방향을 고려하지 않는 경우에는 CC, CS 또는 이들의 부분 경로를 통해 접근할 수 있다.


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3차원 곡률 제한 경로의 도달 가능 영역 경계 구성



본 논문은 전체 상태 제약 및 임의의 종단 상태를 가진 고차 연쇄 적분기 시스템의 시간 최적 제어 문제에 대한 새로운 표기법과 이론적 프레임워크를 제시하며, 이를 바탕으로 효율적인 궤적 계획 방법인 manifold-intercept 방법을 개발한다.



고차 연쇄 적분기 시스템의 전체 상태 제약 및 임의의 종단 상태를 가진 시간 최적 제어 (Part I, 확장 버전)
