Der Artikel befasst sich mit dem Problem der Mehrfachagenten-Wegfindung (MAPF), bei dem eine Gruppe von Agenten kollisionsfreie Wege auf einem Graphen finden muss. Die Autoren betrachten den Fall, in dem ein ursprünglich kollisionsfreier Plan während der Ausführung aufgrund unerwarteter Verzögerungen einiger Agenten ungültig wird. Anstatt den Plan von Grund auf neu zu berechnen, schlagen die Autoren vor, zusätzliche Verzögerungen für einige Agenten einzuführen, um den Rest des Plans sicher ausführen zu können.
Die Autoren zeigen, dass das Problem, die minimale Anzahl zusätzlicher Verzögerungen zu finden, APX-hart ist, d.h. es ist NP-schwer, eine (1 + ε)-Approximation für ein ε > 0 zu finden. Allerdings können in der Praxis optimale Verzögerungseinführungen unter Verwendung der Conflict-Based Search-Methode für sehr große Agentenzahlen berechnet werden, wobei sowohl die Planungszeit als auch die resultierende Planlänge vergleichbar sind und manchmal die aktuellen Heuristiken für die Neuplanung übertreffen.
Die Autoren formulieren das Problem als eine spezielle Variante des MAPF-Problems, bei der die Agenten nur auf vorgegebenen Pfaden navigieren dürfen. Sie zeigen, dass diese Formulierung günstige Eigenschaften aufweist, die es ermöglichen, das Problem optimal zu lösen, insbesondere wenn nur eine unerwartete Verzögerung auftritt.
Die experimentellen Ergebnisse zeigen, dass der vorgeschlagene Ansatz in Bezug auf Rechenzeit, Erfolgsquote und Planlänge deutlich besser abschneidet als die Neuplanung vom Ursprung aus, insbesondere für eine große Anzahl von Agenten.
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arxiv.org
תובנות מפתח מזוקקות מ:
by Justin Kotti... ב- arxiv.org 04-12-2024
https://arxiv.org/pdf/2307.11252.pdfשאלות מעמיקות