Der Artikel beschreibt den technischen Entwicklungsprozess eines halbautonomen robotischen Raumteilers. Dieser Raumteiler wurde aus einem angepassten KELO-Roboterkonfiguration aufgebaut und mit verschiedenen Hardware-Komponenten wie LiDAR-Scannern, Displays und Notfallknöpfen erweitert.
Die Software-Architektur basiert auf dem ROS-Framework und umfasst 19 Module, von denen 6 speziell für den Raumteiler entwickelt wurden. Diese Module ermöglichen die Steuerung der Roboterbewegung, die Kartierung der Umgebung, die Lokalisierung, die Pfadplanung und die Erkennung dynamischer Hindernisse. Zusätzlich wurde eine Benutzerschnittstelle implementiert, um den Nutzern die Systemzustände des Raumteilers anzuzeigen.
Der Artikel beschreibt auch einige Herausforderungen, die während der Entwicklung auftraten, wie die Vermeidung von Hyperstabilität durch eine spezielle Rahmenstruktur und die Optimierung der Bewegungsparameter. Abschließend werden mögliche zukünftige Verbesserungen diskutiert, insbesondere in Bezug auf die Situationswahrnehmung und autonome Entscheidungsfindung.
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תובנות מפתח מזוקקות מ:
by Binh Vinh Du... ב- arxiv.org 03-26-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.16613.pdfשאלות מעמיקות