有限制御集合モデル予測制御における切替周波数制限化のためのスラック変数の活用

有限制御集合モデル予測制御において、切替周波数を制限するためにスラック変数を活用する手法を提案する。切替周波数はIIRフィルタで捉え、不等式制約で上限を設け、コスト関数でペナルティ化する。効率的に解くためにスフィアデコーダを拡張し、スラック変数の予測モデルを活用した計算量の高速化を実現する。