経路計画

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תובנה - 経路計画

狭い通路を持つ環境での経路計画におけるRRTアルゴリズムの課題を克服するため、狭いチャネル内を優先的に探索するよう改良を加えたアルゴリズムを提案し、その有効性を検証した。

高次元空間における効率的な経路計画のための新しいアルゴリズム、Zonal RL-RRTが提案されており、これはkdツリーを用いたマップのゾーン分割と、ゾーン間のシームレスな遷移を保証するゾーン接続性処理を組み合わせている。

狭い通路におけるロボットの経路計画問題を解決するために、衝突制約を段階的に補間することで、深い衝突を回避しながら効率的に最適化を行う手法を提案する。

移動可能な障害物がある環境での経路計画問題（PAMO）に対し、探索空間を効率的に削減することで、完全性と解の最適性を保証する高速な経路計画アルゴリズム（PAMO*）を提案する。

本稿では、UGV、UAV、テザーで構成される係留式マーズピアルロボットシステムの効率的な3次元経路計画戦略（MASPA）を提案する。

本稿では、ポリヘドラル障害物の中で移動する6自由度（6 DOF）の剛体空間ロボットのための、正確かつ完全で実用的な経路計画アルゴリズムを提案する。

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