동적이고 복잡한 수중 환경에서 작동하는 수중 글라이더를 위해 다중 포인트 퍼텐셜 필드 기반의 실시간 경로 계획 방법을 제안하고 개선한다. 이 방법은 장애물, 유동장, 국소 극소점 문제를 해결하여 수중 글라이더의 경로 계획 효율성과 강건성을 향상시킨다.
