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תובנה - 외골격 제어
생체 관절 모멘트 추정을 통한 작업 유형에 구애받지 않는 외골격 제어
본 연구는 딥러닝 기반 생체 관절 모멘트 추정을 활용하여 다양한 작업에 걸쳐 사용자를 보조할 수 있는 작업 유형에 구애받지 않는 외골격 컨트롤러를 제시합니다.
인간 하지 외골격을 위한 현실적인 모델 참조 계산 토크 제어 전략
본 논문에서는 계산 효율성을 최적화하면서 매개변수 불확실성을 고려한 인간 하지 외골격을 위한 새로운 모델 참조 계산 토크 제어기를 소개합니다.
직렬-병렬 하이브리드 Recupera-Reha 외골격 로봇의 앉기, 서기 및 걷기 제어
본 논문에서는 복잡한 직렬-병렬 하이브리드 구조를 가진 Recupera-Reha 외골격 로봇의 앉기, 서기, 정적 보행과 같은 동작을 생성하고 제어하기 위해 최적 제어 접근 방식을 사용하는 방법을 제시하고, 시뮬레이션 및 실제 로봇 실험을 통해 그 효과를 검증합니다.
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