스케치 분해를 활용하여 작업 계획과 동작 계획을 효과적으로 통합하는 새로운 접근법을 제안한다. 이를 통해 작업 계획의 기하학적 제약 검증과 세부 사항 채우기를 효율적으로 수행할 수 있다.
