Alapfogalmak
본 연구는 전통적인 선형 PID 제어기의 한계를 극복하고자 비선형 DRL 에이전트를 활용하여 드론의 자율 비행 성능을 혁신적으로 향상시켰다.
Kivonat
본 연구는 드론 비행 제어 기술의 혁신을 목표로 하였다. 기존의 선형 PID 제어기 대신 비선형 DRL 에이전트를 활용하여 드론의 자율 비행 성능을 향상시켰다.
드론의 수동 및 자율 비행 모드 간 원활한 전환을 위해 PPO 강화학습 기반 DRL 에이전트를 개발하였다.
정밀한 드론 위치 추적을 위해 Vicon 실내 추적 시스템을 통합하였으며, 이를 통해 드론의 자율 비행 정밀도를 크게 향상시켰다.
3D A* 경로 계획 알고리즘을 개발하여 장애물 회피를 통한 최단 경로 비행을 구현하였다.
시뮬레이션 및 실제 비행 실험을 통해 DRL 기반 드론 제어기의 우수한 성능을 검증하였다. 다만 시뮬레이션과 실제 비행 간 격차로 인한 일부 성능 저하가 관찰되어, 추가적인 실제 비행 데이터 기반 학습이 필요할 것으로 보인다.
Statisztikák
드론의 위치 오차가 기존 PID 제어기 대비 50% 감소하였다.
드론의 평균 속도, 오버슈트, 정착 시간이 최적화되었다.
Idézetek
"본 연구는 전통적인 선형 PID 제어기의 한계를 극복하고자 비선형 DRL 에이전트를 활용하여 드론의 자율 비행 성능을 혁신적으로 향상시켰다."
"Vicon 실내 추적 시스템의 통합을 통해 드론의 자율 비행 정밀도를 크게 향상시켰다."
"3D A* 경로 계획 알고리즘을 개발하여 장애물 회피를 통한 최단 경로 비행을 구현하였다."