Alapfogalmak
항공 라이다 데이터를 활용하여 지상 로봇의 효율적이고 안전한 경로를 계획하는 방법을 제안한다.
Kivonat
이 연구는 항공 라이다 데이터를 활용하여 지상 로봇의 내비게이션 문제를 해결하는 방법을 제안한다. 주요 내용은 다음과 같다:
항공 라이다 데이터와 센서 위치 불확실성을 고려하여 3D 확률 점유 지도를 생성한다.
점유 지도 정보를 활용하여 지상의 장애물 위험도를 나타내는 점수 맵을 생성한다.
경로 길이와 장애물 위험도를 고려한 비용 함수를 정의하고, D* Lite 알고리즘을 사용하여 최적의 경로를 계획한다.
시뮬레이션과 실제 실험을 통해 제안 방법의 성능을 검증한다. 항공 라이다 데이터를 활용한 경로 계획이 기존 방법에 비해 더 효율적이고 안전한 경로를 생성함을 보여준다.
Statisztikák
지상 로봇의 현재 위치에서 목표 위치까지의 경로 길이는 69.6m이다.
지상 로봇의 현재 위치에서 목표 위치까지의 경로 길이는 79.9m이다.
Idézetek
"항공 라이다 데이터를 활용하여 지상 로봇의 효율적이고 안전한 경로를 계획할 수 있다."
"제안 방법은 경로 길이와 장애물 위험도를 고려하여 최적의 경로를 계획한다."