Alapfogalmak
이 논문은 인간 작업자가 로봇에 주목하지 않고 물건을 요청할 수 있는 혁신적인 맹목적 물건 전달 아키텍처를 제안합니다. 이를 통해 로봇이 자율적으로 전체 전달 과정을 관리하고 안전성과 자연스러운 상호작용을 보장할 수 있습니다.
Kivonat
이 논문은 인간-로봇 협업 (HRC) 상황에서 맹목적 물건 전달 아키텍처를 제안합니다. 작업자가 다른 작업에 집중하고 있어 로봇을 보지 않는 상황에서 물건을 요청할 수 있습니다. 이 경우 로봇은 전체 전달 과정을 자율적으로 관리해야 합니다.
주요 고려사항은 작업자의 손에 물건을 안전하게 전달하고 적절한 시기에 물건을 놓는 것입니다. 이를 위해 논문은 다음과 같은 전략을 제안합니다:
- 안전성을 보장하는 동시에 효율성을 최대화하는 안전 레이어
- 물건 전달 시점을 감지하는 LSTM 기반 신경망
- 작업자의 움직임에 순응하는 어드미턴스 제어기
이를 통해 로봇이 안전하고 독립적으로 맹목적 물건 전달을 수행하여 인간-로봇 협업 프로토콜을 발전시키고 자연스럽고 효율적인 협업을 촉진할 수 있습니다.
Statisztikák
작업자와 로봇 사이의 최대 허용 속도는 SSM(속도 및 분리 모니터링)과 PFL(출력 및 힘 제한) 안전 패러다임의 조합에 의해 결정됩니다.
로봇의 관절 속도와 가속도에는 상한과 하한이 있습니다.
Idézetek
"이 논문은 안전성을 보장하면서도 자연스럽고 사용자 친화적인 맹목적 물건 전달 작업 수행을 가능하게 하는 혁신적인 안전 맹목적 물건 전달 제어 아키텍처를 제안합니다."
"신경망 기반 힘-하중 전달 감지기는 외부 충격이나 방해에 강인한 물건 전달을 가능하게 합니다."