Lie 군 상의 제어 시스템에 대해 단조성 이론과 기하학적 수치 적분 기법을 활용하여 효율적으로 도달 가능 집합을 과대 근사하는 방법을 제안한다.
Lie 군 상에서 제어 수축 측도(CCM) 접근법을 확장하여 임의의 실행 가능한 궤적을 지수적으로 안정화할 수 있는 제어기를 설계하는 방법을 제안한다.
