Die Studie definiert das Problem der Multi-Agenten und Multi-Regal Pfadplanung (MARPF) als die Aufgabe, Pfade für AGVs zu planen, um Zielregale an ihre vorgegebenen Standorte zu transportieren, in Umgebungen ohne Durchgänge. In solchen Umgebungen können AGVs ohne Regal unter Regalen hindurchfahren, während AGVs mit Regalen dies nicht können, um Kollisionen zu vermeiden.
Das vorgeschlagene Verfahren formuliert MARPF als ein ganzzahliges lineares Optimierungsproblem in einem Netzwerkfluss. Es führt zwei virtuelle Ebenen in das Netzwerk ein, um zu unterscheiden, ob ein AGV ein Regal lädt oder nicht. Dadurch können die Bewegungen der AGVs und Regale synchronisiert werden, um Hindernisregale zu verschieben und Zielregale zu transportieren, während Kollisionen vermieden werden. Die Formulierung und Anwendbarkeit des Algorithmus wurden durch numerische Experimente validiert. Die Ergebnisse zeigten, dass der vorgeschlagene Algorithmus Probleme in Umgebungen mit dichten Regalen adressieren kann.
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