Alapfogalmak
Akustische taktile Sensoren bieten eine innovative Lösung für mobile Roboter, um Gelände zu erkennen, Hindernisse zu klassifizieren und Kollisionen zu vermeiden.
Kivonat
Dieser Artikel präsentiert eine neue taktile Sensorlösung für mobile Roboter, die auf akustischer Technologie basiert. Die Sensoren ermöglichen eine kontinuierliche Erfassung von Bodenkontakten und bieten wichtige Informationen für die Geländeerkennung und Hindernisklassifizierung. Der Artikel beschreibt die Entwicklung, Integration und Experimente mit dem Sensor, die seine Wirksamkeit in verschiedenen Szenarien zeigen.
Statisztikák
Die Sensoren ermöglichen die Klassifizierung von fünf Geländearten mit einer Genauigkeit von 78,38%.
Die 2-D CNN-Modelle erreichen eine Genauigkeit von 89,02% bei der Klassifizierung von Hindernissen.
Die Heuristik zur Messung der Hindernishöhe zeigt eine durchschnittliche Abweichung von 2,8 cm für hohe Hindernisse und 1,4 cm für niedrige Hindernisse.
Idézetek
"Unsere Ergebnisse zeigen, dass autonome mobile Roboter von unserer Sensorarchitektur profitieren können."
"Die akustischen Sensoren bieten wichtige Informationen für die Geländeerkennung und Hindernisklassifizierung."