Alapfogalmak
ストキャスティック・システムにおいて、確率1で安全集合を不変にする十分条件を持つ制御障壁関数を提案し、それに基づいた安全重視制御設計手法を示した。また、安全集合内部への収束確率を評価する新しい制御障壁関数も提案した。
Kivonat
本論文では、ストキャスティック・システムにおける安全重視制御設計のための制御障壁関数について検討している。
まず、確率1で安全集合を不変にする「ほぼ確実な逆向き制御障壁関数」と「ほぼ確実な零制御障壁関数」を定義し、それらの存在が安全集合の不変性を保証することを示した。
次に、安全集合内部への収束確率を評価する新しい「ストキャスティック零制御障壁関数」を提案した。この関数は、拡散係数を直接的に含む条件を満たすことで、従来の研究とは異なるアプローチを実現している。
最後に、提案した制御障壁関数に基づいた安全重視制御設計手法を示し、簡単な例題によってその有効性を確認した。
Statisztikák
確率1で安全集合を不変にする条件は、従来の研究よりも緩和されている。
新しい制御障壁関数は、拡散係数を直接的に含む条件を満たすことで、安全集合内部への収束確率を評価できる。
提案手法を用いた安全重視制御設計は、入力制約のある系にも適用可能である。
Idézetek
"ストキャスティック・システムにおいて、安全集合を確率1で不変にするための十分条件は厳しく、拡散係数の性質に影響される。"
"安全集合内部への収束確率を持つ状態フィードバック則は、一般に安全集合の境界に発散する傾向がある。"
"提案した制御障壁関数に基づく安全重視制御設計は、実際の白色雑音の影響下でも良好な性能を示す可能性がある。"