複数ロボットによるオブジェクトSLAMのための分散変分推論

本論文は、通信グラフ上の変分推論問題としてマルチロボットオブジェクトSLAMを定式化し、分散ミラー降下アルゴリズムを用いて解く手法を提案する。提案手法は、ロボット間の合意制約を導入することで、共通の地図表現を維持しつつ、各ロボットが自身の軌道を局所的に最適化できる。