그래프 기반 SLAM에서 메모리와 계산 비용을 줄이기 위해 그래프 스파스화가 필요하다. 본 논문에서는 대수적 연결성을 최대화하는 그래프 스파스화 알고리즘(MAC)을 제안한다. MAC은 단순하고 계산적으로 저렴하며, 해결책의 품질에 대한 공식적인 사후 성능 보증을 제공한다.
