본 논문에서는 B-스플라인을 확률론적 동작 원형으로 활용하는 새로운 접근 방식인 BMP(B-spline Movement Primitives)를 제안하며, 이를 통해 경계 조건을 충족하면서도 모방 학습(IL) 및 에피소드 강화 학습(ERL) 모두에 적합한 통합 프레임워크를 제공합니다.
