저크 제한 궤적은 에너지 효율성, 내구성 및 안전성을 포함한 다양한 이점을 제공한다. 본 논문에서는 지정된 경로를 따르면서 최대 3차 제약 조건을 만족하는 새로운 저크 제한 시간 최적 궤적 계획 방법을 제안한다.
