Tightly Gekoppeltes LiDAR-Kamera-Gaussian-Splatting für die Umgebungserfassung autonomer Fahrsysteme

Ein neuartiger Ansatz zur Fusion von LiDAR- und Kameradaten, der eine hybride explizite (farbige 3D-Mesh) und implizite (hierarchisches Oktree-Feature) 3D-Darstellung nutzt, um die Eigenschaften von 3D-Gaussians für das Splatting zu verbessern und so eine präzise Modellierung und Echtzeitrendering in urbanen Fahrzeugszenarios zu ermöglichen.