Optimierungsbasierte Systemidentifikation und Schätzung des Bewegungshorizonts mit kostengünstigen Sensoren für ein miniaturisiertes autoähnliches Roboterfahrzeug

Dieser Artikel präsentiert eine kostengünstige und frei verfügbare Sensorausstattung sowie eine Optimierungspipeline für miniaturisierte autoähnliche Roboterfahrzeuge, bei der Hardware, Firmware und Software quelloffen zur Verfügung gestellt werden. Die Methode ermöglicht eine optimierungsbasierte Systemidentifikation, Zustandsschätzung (MHE) und Regelung (MPCC).