高速かつ正確な2台の産業用ロボットの相対運動追跡

Konsep Inti

2台の産業用ロボットを使用して、高速かつ一定の速度で3次元空間曲線を正確に追跡するための体系的なアプローチを提案する。

Abstrak

本論文では、2台の産業用ロボットを使用して、高速かつ一定の速度で3次元空間曲線を正確に追跡するための体系的なアプローチを提案する。

まず、ロボットの相対配置を最適化することで、理想的な軌道追跡を実現する。次に、モーションプリミティブを使用して、指定された精度範囲内で最小限の経路点数でロボットの軌道を近似する。最後に、実際の軌道追跡誤差に基づいて経路点を調整し、速度を最大化する。

提案手法は、ABBとFANUCの産業用ロボットを使用した実験で検証された。ベースラインと比較して、提案手法は曲線1で344%(シミュレーション)、337%(実機)、曲線2で319%(シミュレーション)、368%(実機)の速度向上を達成した。単腕最適化結果と比較しても、曲線1で38%(シミュレーション)、14%(実機)、曲線2で41%(シミュレーション)、17%(実機)の速度向上が得られた。

Statistik

ベースラインの平均速度は曲線1で124.01 mm/s、曲線2で406.10 mm/s。
単腕最適化の平均速度は曲線1で399.81 mm/s、曲線2で1207.45 mm/s。
デュアルアーム最適化の平均速度は曲線1で550.73 mm/s、曲線2で1705.26 mm/s。

Kutipan

"2台の産業用ロボットを使用して、高速かつ一定の速度で3次元空間曲線を正確に追跡するための体系的なアプローチを提案する。"
"提案手法は、ABBとFANUCの産業用ロボットを使用した実験で検証された。ベースラインと比較して、提案手法は曲線1で344%(シミュレーション)、337%(実機)、曲線2で319%(シミュレーション)、368%(実機)の速度向上を達成した。"

Wawasan Utama Disaring Dari

Fast and Accurate Relative Motion Tracking for Two Industrial Robots

by Honglu He,Ch... pada arxiv.org 04-11-2024

https://arxiv.org/pdf/2404.06687.pdf

Pertanyaan yang Lebih Dalam

デュアルアーム協調運動の最適化において、ロボットの動力学モデルをどのように活用できるか?

デュアルアーム協調運動の最適化において、ロボットの動力学モデルは重要な役割を果たします。動力学モデルは、ロボットの運動や力学的挙動を数学的に表現するために使用されます。このモデルを活用することで、ロボットの関節速度や加速度の制約を理解し、最適な軌道追跡を実現するための制約条件を設定することができます。また、動力学モデルを使用して、ロボットの関節角度や関節速度の最適な制御を行うことができます。これにより、デュアルアームシステム全体のパフォーマンスを最適化し、高速かつ正確な相対運動を実現することが可能となります。