이 연구에서는 인간 손의 특징을 모방하여 다양한 물체를 파지하고 큰 힘을 발휘할 수 있는 로봇 손을 개발하였다.
엄지 CM 관절은 세 개의 가공 스프링을 조합하여 넓은 가동 범위를 구현하였다. 네 손가락 MP 관절은 길항 건 구동 방식의 가변 강성 메커니즘을 적용하여 물체 형상에 맞게 유연하게 움직이면서도 측면으로 힘을 전달할 수 있게 하였다.
이를 통해 다양한 물체 파지, 큰 하중 지지, 다양한 동작 수행 등을 달성하였다. 엄지 관절의 넓은 가동 범위를 활용한 테이블 닦기, 가변 강성 메커니즘을 활용한 레버 조작, 엄지와 검지 협력 동작을 통한 문 열쇠 돌리기 등의 실험을 성공적으로 수행하였다.
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by Shogo Makino... pada arxiv.org 03-27-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.17452.pdfPertanyaan yang Lebih Dalam