이 연구는 AUV(Autonomous Underwater Vehicle) 네트워크의 실시간 재구성 및 연결성 유지를 위한 새로운 제어 기법을 제안한다. 주요 내용은 다음과 같다:
분산 비선형 모델 예측 제어(DNMPC) 기법을 제안하였다. 이 기법은 제어 리아푸노프 함수(CLF)와 제어 장벽 함수(CBF)를 통합하여, AUV의 안정성과 안전성을 보장한다.
AUV 간 통신 네트워크를 활용하여 운용 범위를 확장하였다. 각 AUV는 이웃 AUV와의 통신을 통해 상대 위치 정보를 공유하며, 이를 바탕으로 분산 제어를 수행한다.
6자유도 AUV 동역학 모델을 고려하여, 복잡한 협업 작업을 수행할 수 있는 능력을 확보하였다.
MATLAB 시뮬레이션과 SITL(Software-In-The-Loop) 시뮬레이션을 통해 제안된 기법의 효과를 검증하였다. 동적 환경에서 궤적 추적 및 대형 제어 작업을 성공적으로 수행하였다.
이 연구 결과는 수중 탐사, 해저 모니터링, 수중 인프라 점검 등의 응용 분야에서 AUV 네트워크의 활용도를 높일 것으로 기대된다.
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by Nhat Minh Ng... pada arxiv.org 03-26-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.15671.pdfPertanyaan yang Lebih Dalam