Der Artikel behandelt das Problem der adaptiven Zustandsverfolgungsregelung für diskrete Mehrfach-Mobil-Roboter-Systeme. Er bietet eine Lösung, indem ein adaptiver Regelungsalgorithmus auf Basis des Kleinste-Quadrate-Verfahrens entwickelt wird.
Zunächst wird der Hintergrund des diskreten adaptiven Zustandsverfolgungsproblems erläutert. Bisherige Lösungen auf Basis des Lyapunov-Verfahrens für kontinuierliche Systeme und des Gradientenverfahrens für diskrete Systeme werden diskutiert. Daraus wird die Motivation für den Einsatz des Kleinste-Quadrate-Verfahrens abgeleitet.
Der Artikel entwickelt dann den neuen adaptiven Regelungsalgorithmus auf Basis des Kleinste-Quadrate-Verfahrens. Dafür wird zunächst das parametrierte Schätzfehlermodell für Systeme mit diagonaler K*2-Matrix hergeleitet. Darauf aufbauend werden die Kostenfunktion, das adaptive Gesetz und dessen Optimalität analysiert.
Schließlich wird der entwickelte Algorithmus auf ein Mehrfach-Mobil-Roboter-System angewendet. Dazu wird zusätzlich ein Kollisionsvermeidungsmechanismus vorgestellt, um Kollisionen während des Verfolgungsprozesses zu verhindern. Simulationsergebnisse zeigen die gewünschten Zustandsverfolgungseigenschaften des Gesamtsystems.
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by Qianhong Zha... pada arxiv.org 03-27-2024
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