Konsep Inti
Durch den Einsatz von Gesäßkontaktsensoren in der planaren Zwischenskelettkonstruktion und eine eingeschränkte Lehrmethode konnte das Sitzgehen auf einem muskuloskelettalen Humanoiden realisiert werden.
Abstrak
In dieser Studie wurde das Sitzgehen, eine Bewegung des Gehens während des Sitzens auf einem Stuhl mit Rollen, auf einem muskuloskelettalen Humanoiden durch menschliches Lehren realisiert. Der Körper wird durch den Einsatz von Gesäßkontaktsensoren, die in die planare Zwischenskelettkonstruktion des menschenähnlichen muskuloskelettalen Roboters implementiert sind, im Gleichgewicht gehalten. Außerdem wurde eine eingeschränkte Lehrmethode entwickelt, bei der für jeden Zustand im Voraus ein eindimensionaler Steuerbefehle, dessen Übergang und eine Übergangsbedingung beschrieben werden, und ein Schwellenwert für jede Übergangsbedingung wie Gelenkwinkel und Fußkontaktsensorwerte basierend auf der menschlichen Lehre bestimmt wird. Komplexe Verhaltensweisen können so aus einfachen Eingaben generiert werden. Im muskuloskelettalen Humanoiden MusashiOLegs wurden Vorwärts-, Rückwärts- und Drehbewegungen des Sitzgehens realisiert.
Statistik
Cthre0 = 0 [N]
Cthre1 = 51.3 [deg]
Cthre2 = 75.8 [N]
Cthre3 = 90 [deg]