Konsep Inti
RTAB-Mapは、大規模なオンライン運用のためのオープンソースLidarおよびVisual SLAMライブラリです。
Abstrak
RTAB-Mapは2013年からオープンソースとして配布されており、外観ベースのループクロージャー検出アプローチを開始しました。さまざまなロボットやモバイルプラットフォームで同時位置推定とマッピング(SLAM)を実装することができるように成長しました。RTAB-Mapは、ビジュアルとLidarの両方をサポートするように拡張され、異なるロボットやセンサー向けにさまざまな3Dおよび2Dソリューションを実装および比較できるツールを提供します。この論文では、実際の自律航行アプリケーションにおけるビジュアルとLidar SLAM構成の強みと制限を実践的な視点から明らかにします。
Statistik
RTAB-Mapは2013年以来オープンソースライブラリとして配布されている。
RTAB-Mapは外観ベースのループクロージャー検出アプローチを開始しました。
RTAB-MapはSimultaneous Localization and Mapping(SLAM)をさまざまなロボットやモバイルプラットフォームで実装するために成長しました。
Kutipan
"RTAB-Mapは大規模かつ長期間のオンライン運用に対応したメモリ管理アプローチを持っています。"
"RTAB-MapはビジュアルとLidarの両方をサポートするように拡張され、異なるセンサー構成を比較できます。"
"RTAB-Mapは外部オドメトリが使用されている場合でも動作し、特定のアプリケーションやロボットに適したものが使用されます。"