Konsep Inti
본 논문에서는 스토캐스틱 시스템을 위한 두 가지 유형의 제어 장벽 함수를 제안한다. 첫째, 확률 1로 안전 집합의 불변성을 보장하는 거의 확실한 reciprocal 제어 장벽 함수(AS-RCBF)와 거의 확실한 zeroing 제어 장벽 함수(AS-ZCBF)를 제안한다. 둘째, 안전 집합 내부에 있을 확률을 계산할 수 있는 새로운 유형의 스토캐스틱 ZCBF를 제안한다. 또한 이러한 제어 장벽 함수들을 이용한 안전 중요 제어 설계 방법을 제시한다.
Abstrak
본 논문은 스토캐스틱 시스템을 위한 제어 장벽 함수(CBF)를 다룬다.
- 거의 확실한 reciprocal CBF(AS-RCBF)와 거의 확실한 zeroing CBF(AS-ZCBF)를 제안한다. 이는 확률 1로 안전 집합의 불변성을 보장한다.
- AS-RCBF는 안전 집합 내부에서 발산하는 양의 함수이다.
- AS-ZCBF는 안전 집합 경계에서 0이 되는 함수이다.
- 새로운 유형의 스토캐스틱 ZCBF를 제안한다. 이는 안전 집합 내부에 있을 확률을 계산할 수 있다.
- 기존 연구와 달리 확산 계수를 직접 포함한 조건을 가진다.
- AS-RCBF, AS-ZCBF, 스토캐스틱 ZCBF를 이용한 안전 중요 제어 설계 방법을 제시한다.
- 제어기가 안전 집합 경계에서 발산하는 특성을 보인다.
- 입력 제약이 있는 경우에도 적용 가능하다.
- 간단한 예제를 통해 제안된 방법의 유효성을 확인한다.
Statistik
스토캐스틱 시스템 (2)에서 Lf,g,σ(ϕ(x), uo(x), B(x)) ≤γB(x)를 만족하면 B(x)는 AS-RCBF이다.
Lf,g,σ(ϕ(x), uo(x), h(x)) ≥-γh(x) + (h(x))2LI
σ(B(x))를 만족하면 h(x)는 AS-ZCBF이다.
Lf,g,σ(ϕ(x), uo(x), h(x)) ≥bHσ(h(x))를 만족하면 h(x)는 스토캐스틱 ZCBF이다.
Kutipan
"본 논문에서는 스토캐스틱 시스템을 위한 두 가지 유형의 제어 장벽 함수를 제안한다."
"제안된 제어 장벽 함수들을 이용한 안전 중요 제어 설계 방법을 제시한다."
"간단한 예제를 통해 제안된 방법의 유효성을 확인한다."