一款全由直驅關節組成的6自由度輪式雙足機器人 - DIABLO

本文提出了一款名為DIABLO的全直驅輪式雙足機器人,通過簡化的二維模型設計了基於LQR的平衡控制器,並實現了全面的運動控制,在模擬和實際原型驗證中展現了出色的性能。