未知のシステムのインクリメンタル入力対状態安定化のためのバックステッピング設計

本稿では、部分的に未知の非線形制御システムに対し、ガウス過程を用いて未知のシステムダイナミクスを学習し、学習済みモデルに基づいてバックステッピング制御設計スキームを用いることで、システムをインクリメンタル入力対状態実用安定性（δ-ISpS）にする制御則を提案する。