基於修正任務雅可比矩陣和放鬆障礙函數的半身人形機器人高效虛擬實境遙操作，用於避免自碰撞

本文提出了一種基於虛擬實境 (VR) 的遙操作方法，通過修改任務雅可比矩陣將追蹤器映射到機器人關節，並使用放鬆障礙函數進行自碰撞避免，從而實現對半身人形機器人的高效、安全控制。