제안된 Guided Full Trajectory Diffuser (GFTD) 모델은 전체 궤적 분포를 학습하고 후방 샘플링을 통해 노이즈가 있거나 불완전한 입력 데이터에서도 강건한 궤적 예측과 제어 가능한 생성을 수행할 수 있다.
