본 연구에서는 무인 수상 차량의 운동학적 모션 계획을 위해 퍼널 제어 기반의 알고리즘을 개발하였다. 이 알고리즘은 운동학적 제약 조건을 만족하는 궤적을 생성하고, 퍼널 제어를 통해 모델 불확실성과 외란에 강건한 궤적 추적을 보장한다.
