
본 연구는 딥러닝 기반 생체 관절 모멘트 추정을 활용하여 다양한 작업에 걸쳐 사용자를 보조할 수 있는 작업 유형에 구애받지 않는 외골격 컨트롤러를 제시합니다.


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A task-agnostic controller assists the user on the basis of instantaneous estimates of lower-limb biological joint moments from a deep neural network so exoskeletons can aid users across a broad spectrum of human activities.

Task-agnostic exoskeleton control via biological joint moment estimation - Nature

생체-관절-모멘트-추정을-통한-작업-유형에-구애받지-않는-외골격-제어


생체 관절 모멘트 추정을 통한 작업 유형에 구애받지 않는 외골격 제어


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본 논문에서는 계산 효율성을 최적화하면서 매개변수 불확실성을 고려한 인간 하지 외골격을 위한 새로운 모델 참조 계산 토크 제어기를 소개합니다.


인간-하지-외골격을-위한-현실적인-모델-참조-계산-토크-제어-전략


인간 하지 외골격을 위한 현실적인 모델 참조 계산 토크 제어 전략



본 논문에서는 복잡한 직렬-병렬 하이브리드 구조를 가진 Recupera-Reha 외골격 로봇의 앉기, 서기, 정적 보행과 같은 동작을 생성하고 제어하기 위해 최적 제어 접근 방식을 사용하는 방법을 제시하고, 시뮬레이션 및 실제 로봇 실험을 통해 그 효과를 검증합니다.


직렬-병렬-하이브리드-recupera-reha-외골격-로봇의-앉기-서기-및-걷기-제어


직렬-병렬 하이브리드 Recupera-Reha 외골격 로봇의 앉기, 서기 및 걷기 제어
