접촉이 많은 조작을 위한 샘플링 및 기울기 기반 계획법 결합

접촉이 많은 조작 작업에서 발생하는 불연속적인 동역학을 효과적으로 다루기 위해 샘플링 기반 계획법과 기울기 기반 계획법을 결합한 새로운 계획 방법을 제안한다.