본 연구는 로봇 그래스핑에 대한 도메인 사전 지식을 활용하여 6-DoF 그래스핑 검출 방법의 일반화 능력을 향상시킨다. 물리적 제약 정규화와 접촉 점수 최적화를 통해 다양한 형상과 구조의 물체에 대한 그래스핑 성능을 개선한다.
