본 논문에서는 비선형 무인항공기(UAV) 모델을 파라미터에 대해 아핀(affine) 형태로 변환하여 계산 효율성을 높이는 새로운 파라미터 추정 기법인 LQ-MHPE를 제안하고, 이를 통해 모델 불확실성 하에서도 적응형 모델 예측 제어(MPC)를 가능하게 한다.
