Core Concepts
本研究では、ロボット双腕操作における同時衝突を伴う動作の追従制御を実現するための参照拡張制御フレームワークを提案する。このフレームワークでは、衝突前後の参照を一貫して定義し、衝突時の速度ジャンプに起因する入力のピークや不連続性を回避する。
Abstract
本研究では、ロボット双腕操作における同時衝突を伴う動作の追従制御を実現するための参照拡張制御フレームワークを提案している。
まず、テレオペレーションを用いて、衝突前後の参照を生成する。この参照は、実際の衝突ダイナミクスを反映したものとなる。
次に、提案する参照拡張制御フレームワークでは、衝突前、衝突中、衝突後の3つのモードを定義する。衝突前モードでは、衝突前の参照に基づいて制御を行う。衝突中モードでは、衝突前の参照と衝突後の参照を徐々に切り替えることで、速度フィードバックを段階的に減らし、速度ジャンプに起因する入力のピークや不連続性を回避する。衝突後モードでは、衝突後の参照に基づいて制御を行う。
提案手法は、実験的に検証されており、従来手法と比較して、入力のピークや不連続性が大幅に低減されることが示されている。また、物体把持タスクの成功率も向上している。
Stats
ロボットの関節位置、速度、トルクの上下限は以下の通りである:
qmin ≤ 1/2 ¨qi∆t^2 + ˙qi∆t + qi ≤ qmax
˙qmin ≤ ¨qi∆t + ˙qi ≤ ˙qmax
τmin ≤ Mi ¨qi + hi ≤ τmax
Quotes
"本研究では、ロボット双腕操作における同時衝突を伴う動作の追従制御を実現するための参照拡張制御フレームワークを提案する。"
"提案手法は、実験的に検証されており、従来手法と比較して、入力のピークや不連続性が大幅に低減されることが示されている。"