Core Concepts
可変プログラマブルライトカーテンを活用して、ロボットの動きに合わせて柔軟に適応する安全シールドを構築し、ロボット作業空間への物体侵入を検知・停止することで、人とロボットの協調作業を実現する。
Abstract
本研究では、可変プログラマブルライトカーテン(PLC)を活用して、ロボット作業空間の安全監視システムを構築している。
まず、ロボットの位置と姿勢を考慮して、PLCの最適な配置を算出するアルゴリズムを開発した。これにより、少数のPLCセンサーで複数のロボットを効率的に監視できる。
次に、ロボットの動きに合わせて動的に変形する安全カーテンを設計した。この安全カーテンは、ロボットの周囲に密接したシールドとして機能し、物体の侵入を検知して即座にロボットを停止させる。
さらに、安全カーテンと並行して、PLCを用いて作業空間全体の高解像度3Dリコンストラクションを行うことで、動的な障害物の検知にも活用できる。
本システムは、従来の固定式レーザーセンサーに比べて低コストで実現でき、かつ柔軟性が高いことが特徴である。実際の製造現場での検証実験により、高速かつ正確な物体検知性能を確認した。
Stats
ロボットの停止までの平均時間は約375ミリ秒である。
ロボットの停止までの平均時間は約475ミリ秒である。